【数字图像处理】5.8:灰度图像-图像增强 Robert算子、Sobel算子

Abstract: 数字图像处理:第34天
Keywords: Sobel算子,Robert算子,

本文最初发表于csdn,于2018年2月17日迁移至此

开篇废话

继续废话,之前介绍了二阶微分,和非锐化掩蔽,按照顺序该说一阶微分了,一阶微分与二阶微分一样,是线性算子,线性算子的计算方法多半是生成模板,然后与图像卷积,一阶微分同样,几天简单的介绍两个一阶微分算子,Robert算子和Sobel算子,这两个算子应该算是大名鼎鼎了,因为这两个算子在后面的边缘检测中都是里程碑似的算法,在增强部分,他们也主要用在边缘增强,本文只简要介绍下两个算子的大概使用和增强效果,具体的数学原理推导和其他性质,将在图像分割部分完整介绍。

图像梯度介绍

首先介绍下梯度,梯度并非是一个数值,梯度严格意义上是一个向量,这个向量指向当前位置变化最快的方向,可以这么理解,当你站在一个山上,你有360°的方向可以选择,哪个方向下降速度最快(最陡峭),便是梯度方向,梯度的长度,表示为向量的长度,表示最大的变化速率。
梯度的数学表达:

Center
其中Center 1表示微分算子。梯度在三维坐标中表示为:
Center 2
Center 3
同样在二维中只取前两项,也就是由x方向的偏微分和y方向的偏微分组成。对于图像f中点(x,y)处的梯度,定义为:
Center 4
与上面所述保持一致,图像梯度方向给出图像变化最快方向,当前点的梯度长度为:
Center 5
次长度计算中有平方和开平方,所以将不再是现行操作。
为了简单计算,将上面求距离简化成:
Center 6
然而上面式子最大的问题在于不具有旋转不变形,也就是不是各向同性的,具体原因是三角形三遍关系原理,因为梯度方向和长度对于旋转是不变的,所以,x轴和y轴发生旋转的时候,直角三角形两边发生变化,但保持斜边长度和方向不变,因此两个直角边的长度和必然发生改变,也就是上面的M值必然会改变,顾其不具有旋转不变形。
为了表达方便先重新来定义下模板位置,如下图
Center 7
其中z5表示模板中心。

Robert算子

奇葩算子Robert,说它奇葩确实奇葩,因为不知道Robert哪来的勇气或者推导过程,使用一个2x2的模板,而且是对角线做差,其差分为:
Center 8
因为向量无法在图像中显示,我们要计算梯度向量的长度:
Center 9
简化为绝对值方法:
Center 10
这个就是Robert交叉算子。模板:
Center 11

Sobel算子

因为Robert算子是2x2的模板,不是对称的奇数模板,我们更喜欢3x3的模板,所以,要根据上面的Robert算子改造出来一个3x3模板,提出了下面这个计算方法:
Center 12
怎么来的?说实话我一开始也不知道,只是说根据上面Robert算子,搞出来一个等价的,其数字模板为:
Center 13
并且其下降速率(梯度的长度)计算公式:
Center 14
所有上面的疑惑就是这个公式:
Center 12
到底是怎么来的,为什么中间会有2,以及为什么是隔行相减,下面的过程是我自己发明的,没有数学依据,只是自己的猜测,根据Robert算子的两个式子,横向划过3x3的所有位置,然后相加,就得到了Sobel算子:
Center 15
这个过程就用Robert产生了Sobel,同样的纵向移动就会产生x轴方向的算子。Sobel算子原理的论文不多,但都说这是个很好的边缘检测算子。

代码

Robert:

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
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24
25
26
27

void Robert(double *src,double *dst,int width,int height){
double RobertMask_x[9]={0,0,0,0,-1,0,0,0,1};
double RobertMask_y[9]={0,0,0,0,0,-1,0,1,0};
double *dst_x=(double *)malloc(sizeof(double)*width*height);
double *dst_y=(double *)malloc(sizeof(double)*width*height);
RealConvolution(src, dst_x, RobertMask_x, width, height, ROBERT_MASK_SIZE,ROBERT_MASK_SIZE);
RealConvolution(src, dst_y, RobertMask_y, width, height, ROBERT_MASK_SIZE,ROBERT_MASK_SIZE);
for(int j=0;j<height;j++)
for(int i=0;i<width;i++){
dst[j*width+i]=abs(dst_x[j*width+i])+abs(dst_y[j*width+i]);

}
free(dst_x);
free(dst_y);

}

void RobertSharpen(double *src,double *dst,int width,int height,double c){
Robert(src,dst,width,height);
for(int j=0;j<height;j++)
for(int i=0;i<width;i++){
dst[j*width+i]=src[j*width+i]+c*dst[j*width+i];
}


}

Sobel:

1
2
3
4
5
6
7
8
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void Sobel(double *src,double *dst,int width,int height){
double SobelMask_x[9]={-1,-2,-1,0,0,0,1,2,1};
double SobelMask_y[9]={-1,0,1,-2,0,2,-1,0,1};
double *dst_x=(double *)malloc(sizeof(double)*width*height);
double *dst_y=(double *)malloc(sizeof(double)*width*height);
RealRelevant(src, dst_x, SobelMask_x, width, height, SOBEL_MASK_SIZE,SOBEL_MASK_SIZE);
RealRelevant(src, dst_y, SobelMask_y, width, height, SOBEL_MASK_SIZE,SOBEL_MASK_SIZE);
for(int j=0;j<height;j++)
for(int i=0;i<width;i++){
dst[j*width+i]=abs(dst_x[j*width+i])+abs(dst_y[j*width+i]);

}
free(dst_x);
free(dst_y);

}

void SobelSharpen(double *src,double *dst,int width,int height,double c){
Sobel(src,dst,width,height);
for(int j=0;j<height;j++)
for(int i=0;i<width;i++){
dst[j*width+i]=src[j*width+i]+c*dst[j*width+i];
}


}

结果

原图:
Center 16
Robert:
Center 17
Robert Sharpen:
Center 18
Sobel:
Center 19
Sobel Sharpen:
Center 20
可以观察出Sobel边缘较宽,来观察简单图形的Robert和Sobel局部放大图:
Center 21
Robert:
Center 22
Sobel:
Center 23
Robert局部放大1,2,3:
Center 24
Center 25
Center 26
Sobel局部放大图1,2,3:
Center 27
Center 28
Center 29

总结

Sobel和Robert都能对边缘有较强的响应,而且Sobel对边缘的响应较宽而且更加强烈,Robert算子对边缘响应较弱,而且对弯曲的边缘敏感度第(Robert1中圆形弧形部分亮度低)。
待续。。。。

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